楚国有些将军见晋军后撤，就想停止进攻。可是成得臣不肯，他步步紧逼地追到城濮，还派人向晋文公送去了措辞十分傲慢的战书。晋文公则派人回答说：“贵国的恩惠，我们从来都不敢忘记，所以今天退让到这儿。现在既然你们仍不肯谅解，那也只好在战场上一较高下了。”
晋楚两个强国之间的大战开始了。刚刚交手，晋国的军队就一路向后败退，他们的战车后面还拖着很多伐下的树枝，战车后退时，扬起一阵阵的烟尘，看上去十分慌乱。
一向骄傲自大的成得臣，从来也没把晋军放在眼里，此时更认定晋国是怕了他们，于是毫不顾忌地直追过去，正中了晋军的埋伏。晋军最精锐的中军，从侧面猛冲过来，把成得臣的军队拦腰切断。原来假装败退的一支又回过头来，前后夹击，把楚军杀得七零八落。
晋文公又连忙下令，要将士们不再追杀逃跑的楚军。成得臣带着残余的部队走在回楚国的路上，自己觉得没法向楚成王交代，就自杀了。晋军占领了楚国营地，把楚军遗弃下来的粮食吃了三天，才班师回国。
